W grudniu 1972 roku bramy WZNS opuszcza pierwsza seria 25 sztuk wykonanych tu samochodów, już pod nazwą Tarpan. W kwietniu 1973 roku WZNS zostają przyłączone do Fabryki Samochodów Ciężarowych w Lublinie jako Zakład Samochodów Rolniczych. Naprawy samochodów dużej ładowności zostają przeniesione do innych wyspecjalizowanych zakładów. Rozpoczęto prace adaptacyjne niezbędne do nowej produkcji. Należało powiększyć lakiernię i przygotować linię zgrzewania nadwozia.
Badania eksploatacyjne pierwszych samochodów oraz wymagania technologiczne spowodowały konieczność wprowadzenia szeregu zmian w konstrukcji tego pojazdu. W wyniku pierwszej modernizacji zmienił się nieco wygląd samochodu. Wprowadzono przedni zderzak, nowe lampy kierunkowskazów przednich (z PF 125p) i nową węższą atrapę nie osłaniającą już reflektorów. W reflektorach wprowadzono dwustopniową regulację wysokości snopa światła w zależności od obciążenia pojazdu.
W nadwoziu zlikwidowano zewnętrzne krawędzie spawalnicze. Stosowane dotychczas klamki przyciskowe zastąpiono klamkami z PF 125p. We wnętrzu nadwozia poprawiono kształt przednich foteli, zmieniono zestaw wskaźników oraz długość i kąt pochylenia kolumny kierownicy. W tylnym zawieszeniu zastosowano amortyzatory teleskopowe. Masa własna pojazdu wzrosła do 1320 kg. W 1973 r. wykonano 250 szt. Tarpanów, a w roku następnym już 1582 szt. Alternatywnie stosowano silniki typu M20 i S-21 (o mocy 51,5 kW). Dalsze lata również charakteryzują się dużym wzrostem produkcji - w 1975 r. wyprodukowano 2760 Tarpanów, w rok później 3941 szt.
Od 1 lipca 1975 roku producent Tarpanów uzyskuje niezależność i działa dalej pod nazwą Fabryka Samochodów Rolniczych. Podjęto też decyzję o rozbudowie Fabryki i włączeniu w jej skład kilku zakładów będących dotąd głównie kooperantami dla FSR m.in. w Gnieźnie, Swarzędzu i Złotowie.
Zakładowe biuro konstrukcyjne opracowało kolejną modernizację samochodu Tarpan oraz nowe wersje nadwoziowe. Indywidualne przednie fotele pasażerów zastąpiono dwuosobową odchylaną kanapą. Samochody otrzymały nowy wystrój tablicy rozdzielczej. Wprowadzono wiele zespołów wyposażenia elektrycznego zunifikowanych z rodziną Polskich Fiatów. Część schodów wyposażono w nowe 4-biegowe skrzynie przekładniowe (wykonane w FSO). Na życzenie klientów w niektórych Tarpanach montowano mechaniczną blokadę mechanizmu różnicowego, ułatwiającą jazdę w trudnym terenie.
Blachy nadwozi Tarpana od 1976 r. wykonywane są na prasach. Pierwszą nową odmianą Tarpana 233 pick-up był z trzyosobową kabiną. Nadwozie tego samochodu powstało przez skrócenie kabiny. Skrzynia ładunkowa osłonięta została brezentową opończą rozpiętą na rurowych pałąkach. Masa własna tej wersji wynosiła 1270 kg. Pierwsze egzemplarze w wersji pick-up wykonano w 1975 r. lecz produkcję seryjną rozpoczęto w sierpniu 1976 r. Tarpan w wersji kombi ma całkowicie obudowaną przestrzeń ładunkową. W tym modelu zachowano przesuwną ściankę. W tylnej ścianie umieszczono drzwi ze stałym oknem. Były one zawieszone na górnej krawędzi, a w położeniu otwartym utrzymywały je specjalne drążki skrętne znajdujące się między zawiasami. W układzie napędowym wprowadzono dzielony wał napędowy. Masa własna tej wersji wynosiła 1370 kg, a jej ładowność była o 100 kg mniejsza od pick-upa.
Produkcję Tarpana 233 kombi rozpoczęto w październiku 1976 r. W 1975 podpisano pierwszy kontrakt eksportowy na samochody Tarpan. W latach 1975-1976 sprzedano 450 szt. tych samochodów do Grecji. Następnym krajem, który kupił Tarpany był Iran.
W FSR opracowano także konstrukcję jednoosiowej przyczepy bagażowej przystosowanej do Tarpana. Miała ona ładowność 400 kg, a do budowy jej skrzyni wykorzystano wytłoczki nadwozia Tarpana.
W końcu kwietnia 1977 r. z taśmy montażowej FSR zjechał samochód Tarpan z nr 10000. W tym samym w FSR zbudowano prototyp Tarpana wyposażonego w nowy krajowy silnik 4C90 o zapłonie samoczynnym. Ten czterocylindrowy silnik opracowano i wykonano w Wytwórni Silników Wysokoprężnych w Andrychowie. Przy objętości skokowej 2417 cm3 i stopniu sprężania 20,6 osiągał on moc 51,5 kW przy 4200 obr/min. Badano też Tarpany wyposażone w zespół napędowy pochodzący z Polskiego Fiata 125p/ 1500.
Podjęto również prace nad zmodernizowanym Tarpanem, któremu nadano oznaczenie 235. Podstawowym założeniem było zwiększenie ładowności samochodu do 1000 kg.
Opracowano nową konstrukcję ramy nośnej oraz nowe zależne zawieszenie kół przednich. Sztywna belka osi wsparta została na dwóch wzdłużnych resorach piórowych. Rozstaw kół przednich zwiększono 0 95 mm. Zmiany objęty również wygląd zewnętrzny pojazdu. Samochód otrzymał nową atrapę, inny kształt błotników przednich i pokrywy silnika, nową szybę przednią oraz nowy zderzak przedni, w którym zamocowano lampy kierunkowskazów od PF 126p. Z tego samochodu przejęto także lampy kierunkowskazów bocznych i klamki zewnętrzne. Z tyłu nadwozia zamocowano zderzaki narożnikowe.
Samochód Tarpan 235 zaprezentowano na Międzynarodowych Targach Poznańskich w 1978 roku.
Produkcja Tarpanów nadal wzrastała, w 1977 r. wykonano ich 5033 sztuk, a w rok później 6000 sztuk.
Od 1978 roku produkowano również Tarpana F-233 w trzech wersjach nadwoziowych: standard, pick-up i kombi. Samochód ten wyposażono w silnik typu 115C pochodzący z PF 125p. Był to górnozaworowy czterocylindrowy silnik o objętości skokowej 1481 cm3, osiągający przy stopniu sprężania 9,0 moc 51,5 kW przy 5400 obr/min. Silnik zespolony został z 4-biegową skrzynią przekładniową ze wszystkimi biegami synchronizowanymi. Napęd na tylny most przenoszony był dwuczęściowym rurowym wałem napędowym. Zmieniono przełożenie przekładni głównej na 5,857 (41/7). Ponadto w samochodzie zastosowano koło kierownicy i zestaw przełączników pod kierownicą pochodzące z PF 125p. Nowy zespół napędowy wpłynął na poprawę dynamiki samochodu. Prędkość maksymalna wzrosła do 110 km/h. Zużycie paliwa nieco spadło i wynosiło ok. 12,5 dm³/100 km.
W tym samym roku FSR nawiązała współpracę z Filią Politechniki Łódzkiej w Bielsku-Białej. Jej celem było zastosowanie w Tarpanie samoczynnie działającej mechanicznej blokady mechanizmu różnicowego w tylnym moście. Konstrukcja takiej blokady opracowana została przez dr. inż. Jana Dzidę. Już pod koniec 1978 roku pierwszy egzemplarz Tarpana z samoczynną blokadą rozpoczął jazdy próbne.
Tarpany 237 produkowano do 1991 roku, gdy do produkcji wszedł model Honker.